Ротация и координати в 3D

[twowheelsbg]

Привет,
търся формулите за промяна на координатите на точка след ротация в 3D,
например точка A(x,y,z) се ротира на ъгъл \alpha спрямо произволна права-ос,
определена по точка от нея P(xp,yp,zp) и посочния й вектор V(xv,yv,zv).

Моля за съдействие.